El término municipal de Fuengirola ocupa una estrecha franja de terrenos del litoral entre el arroyo del Jardín al nordeste y la desembocadura del río de su mismo nombre al suroeste. En el extremo norte el paisaje cuenta con colinas y allí donde no hay urbanizaciones está cubierto de monte bajo, mientras que en el resto el relieve es de suaves ondulaciones o prácticamente llano. En estas zonas, salvo en algunas huertas auténticamente residuales, el entorno es urbano hasta el mismo borde del río Fuengirola. En el extremo sur, la colina en la que se levanta el castillo y la desembocadura del río interrumpen momentáneamente este panorama antes de volverlo a recuperar en el vecino municipio de Mijas.

La posición costera de Fuengirola, al igual que el resto de las poblaciones del litoral, tuvo que atraer a los primeros pobladores en tiempos muy remotos. No obstante, los primeros datos que poseemos se refieren a los fenicios, que llegaron aquí para comerciar con los pueblos de la zona. Fueron ellos los fundadores de Suel, nombre que llevaría esta localidad hasta la época árabe.

Con la llegada de los romanos adquirió gran relevancia, alcanzando la categoría de ciudad federada de Roma, lo que le permitió mantener fuero e instituciones propias, al igual que ocurriera con la ciudad de Málaga.

Los árabes le cambiaron el nombre y la llamaron Sohail, nombre de una estrella de la constelación de Argos que, según la tradición, sólo podía divisarse desde el castillo del que hoy se conservan una buena parte de sus murallas. Este castillo fue construido por Abderramán lll a mediados del siglo X y fue prácticamente destruido en la conquista cristiana de 1487. Después de esta conquista se reforzó la defensa costera y unos siglos después, en el S. XVIII el castillo fue reconstruido con el fin de evitar el intenso contrabando que se registraba en la zona. Este castillo siguió cumpliendo también tareas defensivas hasta la guerra de la Independencia, en que fue utilizado por las tropas francesas.

A partir del siglo XVIII la población cobra importancia como centro de aprovisionamiento de los barcos que se dirigían al Estrecho de Gibraltar y cambia su nombre por el de Fuengirola, derivado del término "girona", que designaba a las embarcaciones genovesas dedicadas al boliche, cuya presencia era muy frecuente en este puerto malagueño. El término "boliche" ha quedado en el anejo de Santa Fe de Los Boliches, hoy prácticamente unido al núcleo de Fuengirola.